En El corazón del yoga Desikachar ofrece una síntesis del sistema de su padre y su propio acercamiento práctico, que describe como "un programa para la espina, a cualquier nivel, físico, mental y espiritual." Este es el primer texto sobre yoga, que da una idea general de la seuencia, paso a paso, para desarrollar una práctica completa de acuerdo a los antiguos principios del yoga. Desikachar discute todos los elementos del yoga-posturas y contraposturas, respiración consciente, meditación y filosofía-y muestra al estudiante de yoga cómo debe desarrollar una práctica que se ajuste a su estado actual de salud, su edad ocupación y estilo de vida. Krishnamacharya daba al Yoga Sutra de Patañjali un valor muy alto. En este libro se incluy en su totalidad, con la traducción y comentarios de Desikachar. A la segunda edición de El corazón del Yoga se agregó el Yogañjalisaram, treinta y dos poemas compuestos por Krishnamacharya que capturan la esencia de sus enseñanzas y aún más, hacen de El corazón del yoga un hito en la transmisión del yoga, de los antiguos maestros al mundo moderno.

Un ingeniero estructural teórico, T.K.V. Desikachar vivió y estudió con su padre hasta la muerte de éste en 1989. Ha dedicado su vida a la enseñanza del yoga a personas de todas condiciones y niveles de habilidad, y en la actualidad enseña en la escuela fundada en memoria de su padre en Madrás, así como en Europa, los Estados Unidos, Australia y Nueva Zelandia.