B.K.S. Iyengar está considerado por muchos como el maestro de Yoga contemporáneo por antonomasia. Su método es seguido por millones de personas en todo el mundo. Lo atestigua el éxito de obras suyas como Luz sobre el Yoga, La Luz del Yoga, Luz sobre los Yoga-sutras de Patañjali o Luz sobre la vida (todas publicadas por Kairós).

La esencia del Yoga consiste en un vasto proyecto editorial cuyo objetivo es reunir todo el material de artículos, conferencias, entrevistas, sesiones de preguntas y respuestas y cursos de formación, ofrecidos por Yogacarya Iyengar. Este tercer volumen aborda temas que se extienden desde la terapéutica y el ayurveda hasta la educación y los deportes, o desde la práctica (sadhana) hasta la enseñanza del Yoga como arte, ciencia y modo de vida.

La obra, que ha sido seleccionada, corregida y supervisada personalmente por el propio B.K.S. Iyengar, está destinada a convertirse en otro referente indispensable tanto para los practicantes de Yoga como para aquellos que deseen conocer y profundizar en esta incomparable tradición espiritual.

Los Yoga Sutras de Patanjali contienen la esencia de la sabiduría práctica, expuesta con admirable orden y minusiocidad. El tema es la gran regeneración, el nacimiento del Hombre Espiritual de entre el Hombre Psíquico; el mismo tema que Pablo explicó tan sabia y elocuentemente en las cartas a sus discípulos de Corinto y el tema de todos los místicos en todas las naciones.

Creemos, acerca de nosotros que sólo vivimos una mera vida física en nuestros cuerpos materiales. Y la verdad del caso es que hemos avanzado mucho más allá, porque durante siglos nuestra vida ha sido psíquica, ha estado allí concentrada y sumida. Algunas de las escuelas de la India dicen que la naturaleza psíquica se parece a un espejo donde se reproducen las cosas vistas u oídas por los ojos y oídos físicos. Pero las imágenes permanecen en éste espejo mágico y adquieren vida propia. De esta manera dentro del reino psíquico de nuestra vida florece el mundo de imágenes donde vivimos.

"Para la protección de los virtuosos, la destrucción de los impíos y la restauración del dharma [virtud], Me encarno de era en era". Bhagavad Giitá
En estas páginas, el autor expone dos aspectos distinguibles de la personalidad de Kr's'na: Vraja Kr's'na, el Señor de la devoción, y Párthasárathi Kr's'na, el Señor del karma yoga, incesantemente comprometido en la lucha contra la injusticia. En conjunto los dos aspectos de la vida de Kr's'na simbolizan el dharma de toda la humanidad: la realización espiritual combinada con el servicio social y la lucha por la justicia.
Aunque Kr's'na durante Su vida no trató de crear un sistema formal de filosofía, la premisa basica del autor es que una comprensión más profunda de Kr's'na debe incluir implícitamente en sí una filosofía correcta y sublime, y que la esencia de esa filosofía es el advaetadvaetádvaetaváda: no dualismo-dualismo-no dualismo.
Aquí el autor presenta, si bien no un sistema filosófico propiamente dicho, al menos un sistema filosófico que se materializa en la personalidad del Señor Kr's'n,  Kr's'nael Sadgurude Su tiempo, Kr's'nael ser humano, con las corrientes filosóficas más importantes de la India.