En El corazón del yoga Desikachar ofrece una síntesis del sistema de su padre y su propio acercamiento práctico, que describe como "un programa para la espina, a cualquier nivel, físico, mental y espiritual." Este es el primer texto sobre yoga, que da una idea general de la seuencia, paso a paso, para desarrollar una práctica completa de acuerdo a los antiguos principios del yoga. Desikachar discute todos los elementos del yoga-posturas y contraposturas, respiración consciente, meditación y filosofía-y muestra al estudiante de yoga cómo debe desarrollar una práctica que se ajuste a su estado actual de salud, su edad ocupación y estilo de vida. Krishnamacharya daba al Yoga Sutra de Patañjali un valor muy alto. En este libro se incluy en su totalidad, con la traducción y comentarios de Desikachar. A la segunda edición de El corazón del Yoga se agregó el Yogañjalisaram, treinta y dos poemas compuestos por Krishnamacharya que capturan la esencia de sus enseñanzas y aún más, hacen de El corazón del yoga un hito en la transmisión del yoga, de los antiguos maestros al mundo moderno.

Un ingeniero estructural teórico, T.K.V. Desikachar vivió y estudió con su padre hasta la muerte de éste en 1989. Ha dedicado su vida a la enseñanza del yoga a personas de todas condiciones y niveles de habilidad, y en la actualidad enseña en la escuela fundada en memoria de su padre en Madrás, así como en Europa, los Estados Unidos, Australia y Nueva Zelandia.

Después de la publicación de «I am That», los occidentales comenzaron a visitar y oír las enseñanzas de Nisargadatta Maharaj en Bombay entre los años 1975 y 1981. Tras su muerte, parece que el curso de esta historia se congeló, limitándose a Nisargadatta y la transcripción de sus conversaciones con quienes le visitaban. Es cierto que Ranjit Maharaj continuó con el mismo estilo de enseñanzas, y viajó a Europa y Estados Unidos. Pero cuando éste falleció, de algún modo lo importante fue transcribir las conversaciones de ambos.

Eso no es todo lo que sucedió. Hubo un «antes» de los occidentales y un «después» de Nisargadatta y Ranjit. En India hubo un linaje de maestros, un sampradaya, conocido como Inchegiri Navnath Sampradaya, del que ambos formaban parte, que fue muy fructífero y que tiene una historia. Hubo una continuidad del linaje hasta nuestros días tanto en Bombay como en otros lugares de India, y también un maestro que da el mantra en la actualidad.

Este libro explica algunas prácticas poco conocidas, el propio mantra, las características del linaje, maestros sobre los que casi no se sabía nada y los lugares donde se les venera. Lo que aquí se cuenta ha sido obtenido in situ, a través de viajes, experiencia directa del autor y conversaciones que ha mantenido con personas notables. No es una enciclopedia ni un libro de historia, es un viaje apasionante.